
Pierwsze wzmianki o tej starej piastowskiej wiosce pochodzą z pierwszej połowy XIII wieku. Pod rządami założyciela rodu Drzewickich, komesa Gosława, wieś przerodziła się w zagospodarowaną osadę. W XV wieku w Nieszawie król Władysław Jagiełło nadał osadzie prawa miejskie. Dogodne położenie na trakcie handlowym sprzyjało rozwojowi Drzewicy. Jeden z jej właścicieli, Maciej Drzewicki, w XVI w. przebudował zbudowany w początkach XIV w. zamek warowny.
W czasie najazdu Szwedów na Polskę Drzewica została doszczętnie splądrowana. Warowny zamek spłonął doszczętnie w pożarze w XIX wieku. Wiek XX również nie oszczędzał miasta ani jego mieszkańców. Największą tragedię przeżyli oni, podobnie jak tysiące innych miast polskich w trakcie II wojny światowej. Obecnie podziwiać można wiele zabytkowych budynków i miejsc. Do najbardziej okazałych należą ruiny zbudowanego w stylu gotycko- renesansowym zamku warownego oraz gotycki kościół parafialny p.w. św. Łukasza, z pięknym zabytkowym ołtarzem głównym i dwoma ołtarzami bocznymi oraz chrzcielnicą z XVII w.
Gotycko-renesansowy zamek biskupi w Drzewicy wraz z XV-wiecznym dworem oraz zespołem zamkowo-parkowym z II połowy XIX w.
Zamek w Drzewicy został wybudowany w latach 1527-1535 w stylu gotycko - renesansowym przez Macieja Drzewickiego – arcybiskupa gnieźnieńskiego. Usytuowany na prawym brzegu rzeki Drzewiczki zamek o wymiarach 37 x 43 m., otoczony był dwiema fosami i wałem ziemnym oraz wysokim parkanem drewnianym. Cała budowla składała się z:
- dwóch trzykondygnacyjnych budynków mieszkalnych,
- czterech pięciokondygnacyjnych wież stylizowanych na obronne,
- dziedzińca otoczonego murem dwunastometrowej wysokości.
Budynek mieszkalny ( zajmujący zachodnią część zamku – od strony mostu) posiadał po cztery duże izby na każdym z trzech pięter. Od strony północnej i południowej zbudowano trzypiętrowe alkierze. W południowym alkierzu, na trzecim piętrze znajdowała się kaplica zamkowa.
Mury według mody renesansowej, były otynkowane, a ściany wewnętrzne dodatkowo-polichromowane. Na wysokości pierwszego i drugiego piętra wzdłuż i wewnętrznej strony murów biegły drewniane ganki. Pozostałe odcinki obwodu tworzyły wysoki mur obronny ze strzelnicami. Całość otaczała fosa, łącząca się z korytem rzeki Drzewiczki.
Wieże narożne zbudowane na planie kwadratu posiadają imponujące naroża wykonanie z dokładnie dopasowanych ciosów kamiennych. Widoczne w nich otwory strzelnicze dla armat oraz dla kusz i łuków choć mogły spełniać swoja funkcję militarną, to jednak były w zasadzie elementami dekoracyjnymi. W wieży południowo-zachodniej od strony fosy widoczna znaczna wyrwa na wysokości drugiej kondygnacji. To ślad po radzieckim pocisku artyleryjskim, który w styczniu 1945 roku trafił w zamek. Wieża płn-wsch. posiadała podwójną bramę wjazdową oraz furtę dla pieszych.

Zachowały się wnęki dla mostów zwodzonych, które prowadziły do bramy i do furty. Na ścianie wewnątrz budowli zachował się fragment fresku Św. Anny Obramienia okien i drzwi – wykonane z profilowanych ciosów piaskowcowych wskazują na wyraźne wpływy modnych wówczas – zwłaszcza w Krakowie – form renesansowych. Wokół okien w bramie wjazdowej widoczne – zwłaszcza od strony dziedzińca zamku – przeróbki architektoniczne powstałe na początku XVI wieku, w okresie przebudowy starszego zamku obronnego na renesansową rezydencję.

Gotyckie szczyty zamku, wieńczące wschodnią, północną i południową część budynku mieszkalnego, zbudowane z czerwonej cegły wspaniale kontrastowały z bielą tynków murów zamku. Kominy wznoszące się pośrodku szczytów nakryte były koronami z cegły, które stanowiły zabezpieczenie przed rozsypaniem się komina, a zarazem stanowiły charakterystyczny, widoczny z daleka akcent zamku. Same ściany szczytowe nie posiadają na terenie Polski swojego odpowiednika, najbliższy znajduje się w Danii (!). O szczyt oparta była gotycka, wysoka więźba dachowa typu północnoeuropejskiego, charakterystyczna dla zamków i kościołów nad Bałtykiem. Również umieszczeniem klatek schodowych wewnątrz budynku mieszkalnego wyraźnie przypomina ratusz gdański. Przez ponad 100 lat (1530 – 1650) stanowił rezydencję rodu Drzewickich. Od 1675 roku był zamieszkiwany przez siostry bernardynki, które tu znalazły schronienie po pożarze ich – znajdującego się 100 m w górę rzeki – klasztoru. W 1787 roku zamek drzewicki zwiedzał król Stanisław August Poniatowski, dla którego Zygmunt Vogel – nadworny malarz namalował widok zamku w Drzewicy – akwarela z 1792 roku znajduje się w zbiorach Gabinetu Rycin Biblioteki Uniwersytetu Warszawskiego z kolekcji króla Stanisława Augusta Poniatowskiego.
Kres świetności zamku nastąpił po wielkim pożarze w 1814 roku, który całkowicie zniszczył drewniany dach i wnętrze zamku. Od tej pory stoi w ruinie, stanowi cenny zabytek architektoniczny i jest atrakcją turystyczną miasta. Zachowane potężne wieże narożne wywierają olbrzymie wrażenie na przyjezdnych.
Obok zamku do dziś znajduje się podupadła budowla będąca 1/3 dawnego, XV-wiecznego murowanego, parterowego dworu z XVIII-wiecznym dwukolumnowym gankiem. W okresie, kiedy zamek stanowił rezydencję mieszkalną, dwór pełnił role budynku gospodarczego, mieszcząc browar piwa drzewickiego. Boczne skrzydła dworu zostały kilkadziesiąt lat temu rozebrane.

Gotycki kościół pw. Św. Łukasza w Drzewicy oraz figura przydrożna Św. Jana Nepomucena z 1788 r.
Kościół św. Łukasza w Drzewicy ufundowany w 1315 roku przez Drzewickich, erygowany w 1321 r. przez Wojciecha Drzewickiego, wykończony w stylu gotyckim w 1462 roku przez braci Drzewickich – Mikołaja, zastępcę podkanclerzego koronnego, sekretarza królewskiego oraz Jana, proboszcza warszawskiego. Nad portalem kościoła ryty w kamieniu napis w języku łacińskim, który w tłumaczeniu brzmi: „ Roku Pańskiego 1462 wielebni Mikołaj kustosz sandomierski i Jan prepozyt warszawski bracia dziedzice Drzewicy polecają się modlitwie”.
Kościół zbudowany był pośrodku osady, na wysokim lewym brzegu rzeki, wzniesiony z czerwonej cegły, miał charakter obronny, o czym świadczy sześć otworów strzelniczych w wysokiej baszcie postawionej na planie koła, co jest rzadkością w Polsce. W latach 1908 – 1914 kościół został rozbudowany według projektu warszawskiego projektanta Jarosława Wojciechowskiego, który zachował starą część kościoła bez zmian. Nad głównym wejściem do starej części kościoła znajduje się ryty w kamieniu napis intencyjny w języku łacińskim oraz herby „Ciołek” i Gryf”. Wewnątrz świątyni znajduje się wiele cennych zabytków godnych obejrzenia: ołtarz główny i dwa boczne, barokowa chrzcielnica z 1624 roku kuta w kamieniu ufundowana przez Adama Drzewickiego, płyty nagrobne z 1564 r. i 1604 r., oraz zachowane barokowe konfesjonały”..

Na terenie przykościelnym, jak również w podziemiach Kościoła znajduje się najstarszy cmentarz z roku 1315. Pośrodku posadzki w starej części kościoła znajduje się wejście do podziemia, gdzie spoczywają szczątki niektórych przedstawicieli rodu Drzewickich, Szaniawskich.
Na placu przed kościołem znajduje się figura św. Jana Nepomucena ufundowana przez Ludwikę Szaniawską w 1788 roku. Na cokole – zdobionym herbem „Junosza”, którym pieczętował się ród Szaniawskich – napis: „ Ta statua kosztem Ludwiki z Załuskich Szaniawskiej, Starościny Bolesławskiey, jest wystawiona. Ano. Dni. 1788”… obok dzwonnicy znajduje się pomnik Jana Pawła II - Patrona Gimnazjum

W rejestrze zabytków podlegających ochronie konserwatorskiej znajduje się szereg obiektów z terenu Miasta i Gminy.
Do głównych należą:
Cmentarz Rzymskokatolicki w Drzewicy (powstały w 1830 r.) wraz z Kaplicą Rzymskokatolicką z I połowy XIX w.

Brama cmentarna wraz z ogrodzeniem z XIX w.

W rejestrze zabytków znajdują się ponadto: Kolumna Toskańska z elementami płaskorzeźb z końca XVII w., XIX i XX wieczne przydrożne kapliczki w Radzicach Małych, Radzicach Dużych, Idzikowicach, Trzebinie, Drzewicy a także płyta nagrobna Anny Drzewickiej z 1630 r. oraz XIX w. krzyże przy Kościele Parafialnym w Drzewicy.